Tradycja odprawiania Drogi Krzyżowej powstała w Jerozolimie (Via Dolorosa). Na jej powstanie niewątpliwie wpłynął fakt odnalezienia Krzyża św., pielgrzymki wiernych do Jerozolimy jako miejsca związanego z życiem i śmiercią Chrystusa oraz pragnienie odtworzenia Męki Chrystusa dla tych, którzy nie mogli pielgrzymować do Jerozolimy. W średniowieczu rozpowszechnili ją franciszkanie, którzy oprowadzając pątników, zatrzymywali się przy stacjach przedstawiających historię śmierci Jezusa.
Jako pierwszy 14 stacji wprowadził w 1741 roku św. Leonard z Porto Mauritio, który też za zgodą papieża Benedykta XIVzałożył Drogę Krzyżową w rzymskim Koloseum. Papież ten w tym samym roku wydał specjalne Breve, na mocy którego stacje Drogi krzyżowej zaczęto erygować w kościołach parafialnych (św. Leonard osobiście erygował 571 Dróg Krzyżowych w kościołach na terenie Itali). Nabożeństwo to szczególnie rozwinęło się w Holandii i Włoszech; praktykowało go wielu świętych. Św. Jan Paweł II odprawiał Drogę Krzyżową w każdy piątek przez cały rok i codziennie w wielkim poście.
W kościołach katolickich Droga Krzyżowa oznaczona jest 14 krzyżami, rozmieszczonymi najczęściej na ścianach bocznych świątyni; dodatkowo może być przedstawiona w obrazach lub rzeźbach. Stacje Drogi Krzyżowej to nie tylko odtworzenie wydarzeń z ostatnich dni Chrystusa. Mają one swą bogatą symbolikę. Dla katolików są również podstawą rozważań medytacyjnych.
Stacje Drogi Krzyżowej umieszczane są także na plenerowych kalwariach, na które składają się zespoły kościołów lub kaplic, symbolizujących stacje Męki Pańskiej (często jest ich więcej, niż 14). Zakładane są zazwyczaj na wzgórzach, tak by przypominały swym położeniem Jerozolimę.
Nową formą odprawiania Drogi Krzyżowej w Polsce, powstałą w XXI w., jest Ekstremalna Droga Krzyżowa (EDK), zainicjowana w 2009 r. w Krakowie przez ks. Jacka Stryczka. Do 2017 roku odbyło się 9 edycji tego wydarzenia, które corocznie organizowane jest w okresie Wielkiego Postu w ponad 100 miastach Polski. EDK polega na przejściu co najmniej 40 km trasy, na której rozmieszczonych jest 14 stacji Drogi Krzyżowej. Uczestnicy przechodzą nocą w milczeniu trasę, rozważając stacje Drogi Krzyżowej według przygotowywanych corocznie przez organizatorów materiałów. Nowa forma Drogi Krzyżowej zdobywa z roku na rok coraz większą popularność. W 2015 r. na EDK wyruszyło 11 tys. osób, rok później, czasie 8 edycji udział wzięło ok. 26 tys.osób. W roku 2017 według organizatorów ekstremalną Drogę Krzyżową przeszło ok. 52 tys. uczestników na 457 różnych trasach w 252 miastach Polski i Europy.
Do nowych form odprawiania Drogi Krzyżowej zaliczyć można również Muzyczną Drogę Krzyżową na chór mieszany i orkiestrę, z muzyką autorstwa Michała Biechowskiego i słowami Doroty Barwińskiej, pod kierownictwem dyrygenta Mateusza Lewandowskiego. Muzyczna Droga Krzyżowa Biechowskiego jest wykonywana cyklicznie w formie muzycznego wydarzenia sakralnego od 2015 roku w świątyniach Województwa Kujawsko-Pomorskiego.